Для этого покупаем специальный ключ (в магазине Ладья от 30 до 50 рублей).
Ставим машину на яму или на эстакаду, хотя после первого раза гайку можно найти и на ощуп!
Вот эта гайка:

Берем ключик и тянем, мне хватило поворота градусов на 10 - 15 чтобы зажать рейку.

Затем нужно проверить не пережали ли мы. Если рейка пережата, то руль становится жестче. В крайних положениях может закусывать. Тогда нужно немного ослабить гайку.
Ну все, Успехов.
ЗЫ Если есть неточности, специалисты - поправте!